2010.08 Sterownik kamery OKO, Projekty AVT
[ Pobierz całość w formacie PDF ]
Projekty AVT
2950
Technika wideo jest jedną z szybko rozwijających
się dziedzin. Kamery mają coraz lepsze parame-
try i są dostępne na rynku w relatywnie niskich
cenach. Jednym z wielu zastosowań miniaturo-
wych kamer jest monitoring, czyli obserwacja
obiektów i oddalonych miejsc. Gdy chcemy
obserwować drzwi wejściowe do budynku lub
małe pomieszczenie, wystarczy w odpowiednim
miejscu zamontować kamerę i na monitorze
uzyskamy pełny obraz sytuacji. Odpowiedni
system może zapisać sygnał wideo, dokumentu-
jąc dodatkowo czas zdarzeń. Inaczej jest, kiedy
system monitoringu ma wspierać ochronę na
zewnątrz budynku lub w dużych pomieszcze-
niach. W tej sytuacji statycznie zamontowana
kamera przekaże do centrum obserwacji tylko
wycinek obrazu otoczenia. Problem ten można
rozwiązać na kilka sposobów, na przykład przez
instalację większej liczby kamer, co wiąże się z
większymi kosztami. Inna metoda to zastoso-
wanie odpowiednich obrotnic, zmieniających
ustawienie kamer. Za pomocą zdalnego stero-
wania można przestawiać kamery, wybierając w
dowolnym momencie obserwowane miejsce. Tu
należałoby wyjaśnić akronim mojego projektu
– sterownik
OKO
jest to sterownik
O
brotnicy
K
amery
O
bserwacyjnej. W rzeczywistości jest
to uniwersalny sterownik dla silnika krokowe-
go. Umożliwia on sterowanie pracą silnika za
pomocą poleceń wydawanych z klawiatury. W
urządzeniu wykorzystałem podstawowe właś-
ciwości silnika krokowego. Jedną z nich jest
obrót osi silnika o zadany kąt. Właściwość
ta powoduje, że „lubiana przez elektroników”
praca przy konstrukcji mechanicznej urządzenia
w najprostszym wypadku sprowadza się do
zamocowania kamery bezpośrednio na wale
silniczka. Drugą z zalet silników krokowych jest
możliwość wyliczania pozycji rotora. Dzięki
temu można ustawić go w ustalonych – wyli-
czonych pozycjach bez konieczności stosowania
skomplikowanych detektorów położenia wału.
Aby to osiągnąć, silnik powinien pracować
z optymalnym obciążeniem, które nie zakłó-
ca jego ruchu. Praca opisanego tu sterownika
jest efektowna i prezentuje podstawowe walory
silników krokowych. Szczególnie ciekawe są
funkcje ustawiania rotora na wcześniej zapamię-
tane pozycje. Dlatego zachęcam do przetestowa-
nia układu, który można również zmontować i
uruchomić na zwykłej płytce stykowej.
piezo wytwarzającą dźwięki. Sposób pracy
analogowej klawiatury opisywałem w EdW
9/2009. Przypomnę, że klawiatura jest dziel-
nikiem napięcia zbudowanym z rezystorów
i włączników. Napięcie na wyjściu dzielnika
zależy od tego, który włącznik jest wciśnięty.
Odczyt stanu klawiatury polega na pomiarze
tego napięcia przez procesor i odpowiedniej
analizie zmierzonej wartości. Na
rysunku 1
przedstawiona jest taka analogowa klawiatura
w układzie matrycowym.
Wyprowadzenia PB0, PB1, PB2 i PB3
podłączone są do wejść buforów sterujących
silnikiem. Wstępnie projekt miał być jak naj-
tańszy i najprostszy, przeznaczony tylko do
sterowania silników unipolarnych – mają one
5, 6 lub 8 przewodów. Jednak w nowszych
urządzeniach komputerowych coraz częściej
montowane są silniczki krokowe bipolarne,
które mają tylko 4 przewody. Dlatego ostatecz-
nie powstały dwie wersje układu. Różnią się
one stopniem mocy wzmacniającym sygnały
sterujące silnikiem. Jedna wersja to układ ze
wzmacniaczem L298, który może sterować
silnikami bipolarnymi i unipolarnymi. Druga
wersja z dużo prostszym układem ULN2803
umożliwia tylko sterowanie silnikami uni-
polarnymi. Schemat elektryczny sterownika
z ULN2803 przedstawiony jest na
rysunku
2
. W układzie tym procesor ATtiny13 steruje
silnikiem poprzez 4 pary połączonych rów-
Opis układu
Podstawowym zadaniem układu elektryczne-
go jest sprawdzanie stanu klawiatury, detekcja
wciśniętego klawisza i sterowanie silnikiem
krokowymi. Całością zarządza mikrokontro-
ler ATtiny13, zasilany napięciem 5V stabili-
zowanym przez US2. Wyprowadzenie PB4
realizuje dwa zadania. Zależnie od potrzeby
pełni funkcję wejścia analogowego, testu-
jącego stan analogowej klawiatury lub jest
ustawiane jako wyjście i steruje blaszką
Rys. 1
Rys. 2
18
Sierpieñ 2010
Elektronika dla Wszystkich
Sterownik kamery „OKO”
Projekty AVT
nolegle buforów, będących wzmacniaczami
prądowymi (układy Darlingtona). Każdy z
nich może załączać obwody o napięciu do 50V
i prądzie do 0,5A. Dzięki równoległemu połą-
czeniu buforów w pary po dwa, ich wydajność
prądowa teoretycznie wzrasta do 1A na jedno
uzwojenie silnika. Wyjścia ULN2803 połączo-
ne są ze złączem silnika ZS. Diody LED nie są
konieczne do poprawnej pracy układu, ale dają
możliwość obserwacji, w jaki sposób procesor
steruje silnikiem krokowym. Kiedy dana dioda
świeci, to odpowiadające jej wyprowadzenie
silnika jest załączone. Podczas pisania lub ana-
lizy programu sterującego należy uwzględnić
to, że bufory w ULN2803 są negatorami.
Schemat drugiej wersji układu ze wzmac-
niaczem L298 przedstawiony jest na
rysunku
3
. Układ L298 jest specjalizowanym wzmac-
niaczem przeznaczonym do sterowania silni-
ków i to nie tylko silników krokowych, ale
także zwykłych silniczków na prąd stały. Ma
on kilka końcówek pomocnych do odpowied-
niego sterowania i do pomiaru parametrów
pracy silnika. Ze względu na małą liczbę
portów układu ATtiny13 i dla uproszczenia
programu, układ L298 pracuje tylko jako
wzmacniacz sygnałów sterujących z mikro-
kontrolera. Dla nas najważniejsze jest że
wydajność prądowa poszczególnych wyjść
wynosi 2A. Drugą ważną zaletą L298 jest
to, że jego wyjścia umożliwiają sterowanie
silników bipolarnych. Układ wymaga zabez-
pieczenia wyprowadzeń sterujących silnikiem
za pomocą diod (na schemacie są to diody
D1 do D8). Według noty informacyjnej ukła-
du L298 powinny to być szybkie diody o
dość dużej wydajności prądowej, ale ja w
układzie testowym zastosowałem popularne
diody 1N4007. Po wielu godzinach testów z
różnymi silniczkami małej mocy, układ działa
niezawodnie. Jednak przy obciążaniu układu
silnikami pobierającymi duży prąd trzeba
pamiętać o zastosowaniu właściwych diod i
radiatora odprowadzającego ciepło.
(ZERO i MAX). Procedury i rejestry silnika
kontrolują jego położenie w zakresie od 0
do 65535 kroków. Wiele można by napisać
na temat najciekawszych procedur programu,
czyli automatycznego ustawiania na pozycję
„ZERO” lub obracaniu się rotora do wcześniej
zapamiętanych pozycji. Jednak ze względu na
obszerność tematu, wspomnę tylko, że wszyst-
kie przesunięcia obliczane są w programie
głównym, a do timera przekazywane są tylko
informacje o kierunku obrotów i liczbie kro-
ków (sekwencji) przesunięcia. Po przekazaniu
parametrów do timera, procedura z programu
głównego sprawdza, czy został ustawiony
bit stopu
Program
Program po rozpoczęciu pracy ustawia wstęp-
nie najważniejsze rejestry oraz parametry
pracy timera i przetwornika ADC. Program
główny cyklicznie wywołuje procedurę testu
stanu klawiatury i w razie wykrycia wciśnię-
tego klawisza zostaje uruchomiony podpro-
gram jego obsługi. Zadania związane ze ste-
rowaniem silnika, generowaniem dźwięków i
odmierzaniem czasu są obsługiwane w prze-
rwaniach timera. Na podstawie zmiennych z
programu głównego procedury timera usta-
lają, jakie zadania należy wykonać podczas
przerwania. Zależnie od ustawienia znacz-
ników bitowych, rejestrów programowych i
wskaźnika fazy położenia wału, procedury
obsługi timera odpowiednio sterują wypro-
wadzeniami silnika i wyliczają – „kontrolują”
położenie wału. Zależnie, czy procedury z
programu głównego ustawiły obroty w prawo,
czy w lewo, zwiększana lub zmniejszana jest
zawartość wskaźnika sekwencji obrotu silnika
R_FAZY_SIL
. Na podstawie wartości trzech
młodszych bitów tego wskaźnika pobierana
jest dana z tabeli
. Ustawienie tego bitu
oznacza, że silnik osiągnął zadaną wcześniej
pozycję i zatrzymał się. Następnie zostają
obliczone i przekazane do timera nowe dane.
Montaż i uruchomienie
Układ można zmontować na jednostronnej
płytce drukowanej. Przygotowałem dwie wer-
sje płytki drukowanej – jedną dla układu z
ULN2803 pokazana na
rysunku 4
. Druga
wersja płytki przeznaczona dla wzmacniacza
L298 zamieszczona jest na
rysunku 5
.
Schematy i wzory płytek wykonane zostały
za pomocą programu EAGLE 4.13. Programy
w postaci źródłowej i HEX dostępne są
w Elportalu. Montaż płytek drukowanych
zacznijmy od wlutowania niskich elementów
i zworek (zworki wymagane są tylko na płytce
z układem L298). Złącza do podłączenia kla-
wiatury oraz silnika wykonane są z dociętych
elementów listwy goldpin o rastrze 2,54mm.
Pod mikrokontroler i układ ULN zalecane są
podstawki. Przylutowanie pozostałych ele-
mentów nie powinno sprawić kłopotu. Ścieżki
do złącza silnika i inne, przez które płyną
większe prądy, warto mocno pocynować. Na
rysunku 6
widać rozkład ścieżek i elementów
płytki klawiatury oraz opis funkcji klawiszy.
Przy jej montażu trzeba polutować wszystkie
wyprowadzenia włączników, ponieważ łączą
one układ w matrycę.
Można również uruchomić układ zmon-
towany na płytce stykowej według schematu
z
rysunku 7.
Pomocny przy tym może być
widok z
fotografii 1
. Dzięki zastosowaniu kla-
wisza shift klawiatura z płytki stykowej może
załączać wszystkie funkcje, tak jak ta z szes-
nastoma klawisza-
mi. Wciśnięcie S_
SHIFT i klawiszy od
S1 do S8 odpowiada
klawiszom 1–8 z kla-
wiatury 16-klawiszo-
wej. Są to klawisze
nastaw i zapisu para-
metrów do pamięci
EEPROM. Klawisze
S1-S8 bez S_SHIFT
odpowiadają klawi-
szom sterującym 9-
16.
BSTOP_SIL
. W tabeli
tej zapisanych jest osiem sekwencji stanów
wyprowadzeń PB0 do PB3, które sterują silni-
kiem. Dla zwiększenia precyzji ruchu silnika,
w tabeli wpisane są sekwencje dla sterowania
półkrokowego. W trakcie zmiany kolejnych
ustawień rotora obliczana jest jego aktualna
pozycja i program sprawdza, czy rotor nie
osiągnął pozycji minimalnej lub maksymalnej
TABLA_FAZ_SILN
Rys. 6
Rys. 3
Rys. 4
Rys. 5
Elektronika dla Wszystkich Sierpieñ 2010
Sierpieñ 2010
19
19
Projekty AVT
Napięcie zasilania całego układu powin-
no być stałe i dobrze odfiltrowane. Wartość
napięcia dobieramy z zakresu 7V-24V, odpo-
wiednio do zastosowanego silnika. Napięcie
zasilające silnik należy tak dobrać, aby prąd
pobierany z poszczególnych wyjść sterowni-
ka nie przekraczał prądu nominalnego silnika
oraz nie był większy od dopuszczalnych
wartości prądu wzmacniaczy – tj. 1A dla
ULN2803 lub 2A dla L298. Gdyby okaza-
ło się, że napięcie wymagane do zasilania
silnika musi być mniejsze od 6V to trzeba
oddzielić na płytce obwody zasilania silnika
i stabilizatora napięcia dla procesora. W tym
celu przecinamy zwężenie na ścieżce dopro-
wadzającej napięcie do stabilizatora i oba
obwody zasilamy z oddzielnych źródeł prądu
z zachowaniem wspólnej masy. Na schema-
tach miejsce rozdzielenia zasilania jest pogru-
bione i oznaczone opisem ZW.
Ze względu na odmienny sposób sterowania
układów ULN2803 i L298 do zaprogramowania
mikrokontrolera wybieramy program zależnie
od tego, jaki wzmacniacz jest zastosowany w
układzie. Dla ULN2803 programujemy kodem
z pliku OKO_ULN.HEX, a dla L298 stosujemy
program z pliku OKO_L298.HEX. Warto też
zaprogramować pamięć EEPROM plikiem EEP.
W pliku tym zapisane są wstępne – domyślne
nastawy pracy układu, które możemy potem
zmieniać i zapisywać poleceniami z klawiatury.
Po zaprogramowaniu układu i podłączeniu
zasilania i klawiatury oraz, co jest bardzo
ważne, właściwym
podłączeniu silnika
układ powinien od razu
działać. Tu może poja-
wić się wątpliwość,
jak podłączyć silnik
do tego sterownika?
Na
rysunkach 8a, 8b
i 8c
widoczne są trzy
układy silników krokowych, mają one 4, 5 lub
6 przewodów do podłączenia. Przy ustalaniu
wyprowadzeń najlepiej posłużyć się omo-
mierzem. W silniku z czterema przewodami
(rys. 8a)
łatwo jest ustalić cewkę A i B. Są to
dwie jednakowe cewki niepołączone ze sobą.
Wyprowadzenia cewki A podłączamy do A1
i A2 w złączu ZS. Cewkę B podłączamy do
B1 i B2. W silniku z 5 przewodami
(rys. 8b)
ustalamy przewód wspólny i podłączamy
go do „+” w złączu ZS. Między przewodem
wspólnym a resztą przewodów jest jednakowa
rezystancja. Pozostałe cztery wyprowadzenia
podłączamy do ZS, eksperymentując tak, aby
silnik obracał się płynnie i bez „skoków”. W
silniku z 6 przewodami
(rys. 8c)
ustalamy
przewody wspólne obydwu zespołów cewek i
podłączamy je do „+” w złączu ZS. Następnie
wyprowadzenia cewek A i B podłączamy
odpowiednio do A1, A2 i B1, B2 złącza ZS.
Jeżeli po załączeniu układu silnik będzie
kręcił się w prawo zamiast w lewo, to trzeba
podłączyć odwrotnie złącze silnika do gniaz-
da ZS (obracamy je o 180°).
8b,
8c
Po pierwszym uruchomieniu programu
trzeba najpierw ustawić pozycję minimalną
– określaną dalej jako pozycję ZERO (pozy-
cja skrajna obrotu w lewo). Pozycja ZERO
powinna być tuż przy punkcie blokującym
dalszy obrót w lewo – umożliwi to później
szybkie odtworzenie nastaw mechanicznych
po włączeniu zasilania. Następnie ustawiamy
pozycję MAX (skrajna w prawo). Zawsze w
pierwszej kolejności trzeba ustawić ZERO
a potem MAX, ponieważ po przestawieniu
pozycji minimalnej – ZERO proporcjonalnie
przesunie się pozycja maksymalna MAX.
Teraz podczas sterowania obrotami w lewo
lub w prawo rotor silnika nie powinien wykra-
czać poza zapisane pozycje ZERO i MAX.
Aby działały funkcje PATROL i szybkie usta-
wianie rotora na pozycję POZ.1, też musimy
je ustawić według opisu poniżej. Nastawy
trzeba zapisać do EEPROM klawiszem 1. Po
każdym uruchomieniu – restarcie procesora
przyciskami 3 lub 8 trzeba ustawić i wpisać
pozycję ZERO, aby następnie program mógł
kontrolować położenie kamery.
Układ powinien reagować na przyciski
według poniższego zestawienia. W nawiasach
podana jest kombinacja klawiszy dla klawia-
tury z klawiszem S_SHIFT z płytki stykowej.
Aby zadziałały klawisze nastaw (1-8) trzeba
je przytrzymać około 3s, aż sygnały dźwię-
kowe informujące o tym, że zaraz zmienimy
nastawę, zakończą się piknięciem. Jeżeli kla-
wisz nastawy puścimy przed piknięciem, to
wartość nastawy nie zostanie zmieniona.
1-( SHIFT +1) – zapis ustawień do
EEPROM
–
przepisuje aktualne nasta-
wy pozycji z pamięci RAM do EEPROM.
Parametry te będą przywracane po każdym
uruchomieniu sterownika.
2-( SHIFT +2)
– odczyt ustawień z
EEPROM
–
przepisuje nastawy z pamięci
Rys. 7
Fot. 1
20
Sierpieñ 2010
Elektronika dla Wszystkich
Rys. 8a,
Projekty AVT
EEPROM do RAM. Po zmianie nastaw bez
zapisania ich do EEPROM można przywrócić
stare nastawy z pamięci EEPROM.
3-( SHIFT +3)
– ustawianie pozycji ZERO
(skrajna lewa) i
4-( SHIFT +4)
– ustawia-
nie pozycji MAX
(skrajna prawa). Pozycje
ZERO i MAX są to nastawy, poza które silnik
nie obróci rotora podczas normalnej pracy.
Dlatego programowanie nowych nastaw
dla tych punktów odbywa się dwuetapowo.
Najpierw musimy przekazać sterownikowi
informację, że chcemy przestawić daną pozy-
cję i być może trzeba będzie wyjechać poza
dotychczasowe ograniczenie ruchu rotora. W
tym celu wciskamy przycisk zmiany danej
pozycji (ZERO lub MAX) i usłyszymy sygnał
informujący o tym, że zaraz zostanie zmie-
niona nastawa. Czekamy, aż minie ten sygnał
i będzie krótkie piknięcie, a następnie chwila
ciszy. Puszczamy wtedy klawisz. Teraz mamy
odblokowaną możliwość obrotu i możemy
przekręcić rotor poza dotychczasowe ograni-
czenie wyliczane programowo. Po ustawieniu
pozycji, aby ją zapisać, wciskamy ponownie
ten sam klawisz nastawy, ale teraz czekamy,
aż miną wszystkie wygenerowane sygnały
(dwukrotna sygnalizacja zmiany nastawy) i
nastąpi cisza. Oznacza to, że nastawa została
zapamiętana w pamięci RAM. Jeżeli chcemy
zachować te i inne nastawy na stałe, to musi-
my przed wyłączeniem zasilania przepisać je
do EEPROM klawiszem 1. Jeszcze raz przy-
pomnę, że zmiana nastawy ZERO zmienia
ustawienie pozycji MAX.
5-( SHIFT +5)
– zapamiętaj pozycję POZ.1
–
zapisuje aktualną pozycję w pamięci. Po
naciśnięciu klawisza 9 kamera automatycznie
zostanie obrócona na zapamiętaną pozycję.
6-( SHIFT +6)
– zapamiętaj pozycję
PATROL1 dla funkcji PATROL
i
7-(
SHIFT +7)
–
zapamiętaj pozycję PATROL2
dla funkcji PATROL
–
funkcje te zapamię-
tują dwie pozycje, pomiędzy którymi kamera
będzie się stale obracać w lewo i w prawo,
„obserwując” określony wycinek terenu. Po
ustawieniu tych pozycji funkcję patrol załą-
czyć można klawiszem 10.
8-( SHIFT +8) – AUTOZERO
–
automa-
tyczne ustawianie na pozycję ZERO (skrajna
w lewo)!* Funkcja ta umożliwia odtworzenie
ustawień mechanicznych po załączeniu zasi-
lania –
aby działała ta funkcja, mechanizm
musi mieć pozycję oporu, uniemożliwiającą
stałe kręcenie się silnika. Jeżeli
pozycja ZERO została zapisana
tuż przy tym punkcie blokady
obrotu, to po przyciśnięciu kla-
wisza 8 rotor dojedzie do tej
blokady i układ wyzeruje licz-
nik pozycji. Teraz zapamiętane
wcześniej pozycja POZ.1 i pozy-
cje dla funkcji PATROL oraz
ZERO i MAX będą ustawiać
rotor w tych samych miejscach,
co przed wyłączeniem zasilania
lub innym niekontrolowanym
przesunięciem ustawienia kame-
ry (rotora).
9-(1)
– ustawia rotor na pozy-
cję POZ.1
10-(2)
– włącza funkcję PATROL
11-(3)
– (V-) zmniejsza prędkość obrotu
i
12-(4)- (V+) zwiększa prędkość obrotu
–
tymi klawiszami zmieniamy czasy opóźnień
pomiędzy kolejnymi zmianami pozycji rotora.
Czasy te mają wpływ na prędkość obracania
się rotora. Czym dłuższe czasy przerw tym
silnik wolniej się obraca. Prędkości jest 16
i są one zapisane w tablicy
TAB_TAKT_SIL
programu. Przy zmianie nastawy V+/V- po
osiągnięciu maksymalnej lub minimalnej
nastawy zmienia się sygnał dźwiękowy.
13-(5) – obrót silnika w lewo
– szybko
14-(6) – obrót silnika w lewo
– wolno
15-(7) – obrót silnika w prawo
– wolno
16-(8) – obrót silnika w prawo
– szybko
Na koniec dwa zdania
na temat mechaniki układu.
Silniki krokowe można pozy-
skać ze starych drukarek, ska-
nerów czy stacji dysków. Do
obracania kamer wystarczą
małe silniki z stacji dysków
lub małych gabarytowo dru-
karek. Z doświadczenia wiem,
że czym większy rozmiar dru-
karki, tym ma ona większe
i mocniejsze silniki. W star-
szym sprzęcie częściej były
montowane silniki unipolar-
ne. Konstrukcja mechaniczna
obrotnicy jest bardzo prosta.
Wykaz elementów
Jak wspomniałem, wystarczy zamocować
kamerę do wału silniczka i już mamy gotową
obrotnicę. Montując przekładnię z jednego
koła zębatego, zwiększymy moment obro-
towy i precyzję ruchu kamery. Przewody do
kamery powinny być odpowiednio zamo-
cowane tak, aby nie utrudniały ruchu i nie
plątały się. W konstrukcji mechanicznej
należy uwzględnić fakt, że silniki kroko-
we przy dłuższej pracy mogą się znacznie
nagrzewać. Przed dotknięciem pracującego
silnika trzeba zawsze najpierw sprawdzić
czy nie jest on gorący. Wysoka temperatu-
ra silnika może ogrze-
wać obudowę kamery,
aby nie zaparowała,
ale zbyt wysoka tem-
peratura może nawet
uszkodzić kamerę.
Kamera powinna mieć
możliwość wykonania
tylko jednego obrotu.
Jest to konieczne, aby
nie ukręcić przewo-
dów podłączonych do
niej. Przy konstrukcji
najprostszej blokady
wystarczy odpowied-
nio zamocować do
osi śrubę lub metalo-
wą „wypustkę”, która
będzie się zapierać o
element wystający z
korpusu silnika.
R1,RW1,RW2,RW3 400
Ω
(1%, dobrać)
R3-R6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1k
Ω
R2 . . . . . . . . . . . . . 4,7k
Ω
(1%, dobrać)
RK1-RK7 . . . . . . . . 100
Ω
(1%, dobrać)
R_SHIFT,R_SHIFT’ 400
Ω
(razem 800
Ω
1% lub dobrać)
C1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .470
μ
F/25V
C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100
μ
F/25V
C3,C4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100nF
US1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .ATtiny13
US2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78L05
US3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ULN2803
US4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L298
D1 do D8. . . . . . . . . . . . . . . . . 1N4007
LED1 do 4 . . . . . . .diody LED – dowolner
PIEZO . . . . . piezo z gen. np. KPT-1410
S1-S16, S_SHIFT,S_RES . mikrołączniki
U_ZAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ARK2
ZS i WE_KLAW . . . . . .goldpin 2,54mm
Komplet podzespołów z płytką
jest dostępny w sieci handlo wej AVT
ja ko kit szkol ny AVT-2950.
Wiesław Pytlewski
R E K L A M A
Elektronika dla Wszystkich Sierpieñ 2010
Sierpieñ 2010
21
[ Pobierz całość w formacie PDF ]
zanotowane.pl doc.pisz.pl pdf.pisz.pl charloteee.keep.pl
Projekty AVT
2950
Technika wideo jest jedną z szybko rozwijających
się dziedzin. Kamery mają coraz lepsze parame-
try i są dostępne na rynku w relatywnie niskich
cenach. Jednym z wielu zastosowań miniaturo-
wych kamer jest monitoring, czyli obserwacja
obiektów i oddalonych miejsc. Gdy chcemy
obserwować drzwi wejściowe do budynku lub
małe pomieszczenie, wystarczy w odpowiednim
miejscu zamontować kamerę i na monitorze
uzyskamy pełny obraz sytuacji. Odpowiedni
system może zapisać sygnał wideo, dokumentu-
jąc dodatkowo czas zdarzeń. Inaczej jest, kiedy
system monitoringu ma wspierać ochronę na
zewnątrz budynku lub w dużych pomieszcze-
niach. W tej sytuacji statycznie zamontowana
kamera przekaże do centrum obserwacji tylko
wycinek obrazu otoczenia. Problem ten można
rozwiązać na kilka sposobów, na przykład przez
instalację większej liczby kamer, co wiąże się z
większymi kosztami. Inna metoda to zastoso-
wanie odpowiednich obrotnic, zmieniających
ustawienie kamer. Za pomocą zdalnego stero-
wania można przestawiać kamery, wybierając w
dowolnym momencie obserwowane miejsce. Tu
należałoby wyjaśnić akronim mojego projektu
– sterownik
OKO
jest to sterownik
O
brotnicy
K
amery
O
bserwacyjnej. W rzeczywistości jest
to uniwersalny sterownik dla silnika krokowe-
go. Umożliwia on sterowanie pracą silnika za
pomocą poleceń wydawanych z klawiatury. W
urządzeniu wykorzystałem podstawowe właś-
ciwości silnika krokowego. Jedną z nich jest
obrót osi silnika o zadany kąt. Właściwość
ta powoduje, że „lubiana przez elektroników”
praca przy konstrukcji mechanicznej urządzenia
w najprostszym wypadku sprowadza się do
zamocowania kamery bezpośrednio na wale
silniczka. Drugą z zalet silników krokowych jest
możliwość wyliczania pozycji rotora. Dzięki
temu można ustawić go w ustalonych – wyli-
czonych pozycjach bez konieczności stosowania
skomplikowanych detektorów położenia wału.
Aby to osiągnąć, silnik powinien pracować
z optymalnym obciążeniem, które nie zakłó-
ca jego ruchu. Praca opisanego tu sterownika
jest efektowna i prezentuje podstawowe walory
silników krokowych. Szczególnie ciekawe są
funkcje ustawiania rotora na wcześniej zapamię-
tane pozycje. Dlatego zachęcam do przetestowa-
nia układu, który można również zmontować i
uruchomić na zwykłej płytce stykowej.
piezo wytwarzającą dźwięki. Sposób pracy
analogowej klawiatury opisywałem w EdW
9/2009. Przypomnę, że klawiatura jest dziel-
nikiem napięcia zbudowanym z rezystorów
i włączników. Napięcie na wyjściu dzielnika
zależy od tego, który włącznik jest wciśnięty.
Odczyt stanu klawiatury polega na pomiarze
tego napięcia przez procesor i odpowiedniej
analizie zmierzonej wartości. Na
rysunku 1
przedstawiona jest taka analogowa klawiatura
w układzie matrycowym.
Wyprowadzenia PB0, PB1, PB2 i PB3
podłączone są do wejść buforów sterujących
silnikiem. Wstępnie projekt miał być jak naj-
tańszy i najprostszy, przeznaczony tylko do
sterowania silników unipolarnych – mają one
5, 6 lub 8 przewodów. Jednak w nowszych
urządzeniach komputerowych coraz częściej
montowane są silniczki krokowe bipolarne,
które mają tylko 4 przewody. Dlatego ostatecz-
nie powstały dwie wersje układu. Różnią się
one stopniem mocy wzmacniającym sygnały
sterujące silnikiem. Jedna wersja to układ ze
wzmacniaczem L298, który może sterować
silnikami bipolarnymi i unipolarnymi. Druga
wersja z dużo prostszym układem ULN2803
umożliwia tylko sterowanie silnikami uni-
polarnymi. Schemat elektryczny sterownika
z ULN2803 przedstawiony jest na
rysunku
2
. W układzie tym procesor ATtiny13 steruje
silnikiem poprzez 4 pary połączonych rów-
Opis układu
Podstawowym zadaniem układu elektryczne-
go jest sprawdzanie stanu klawiatury, detekcja
wciśniętego klawisza i sterowanie silnikiem
krokowymi. Całością zarządza mikrokontro-
ler ATtiny13, zasilany napięciem 5V stabili-
zowanym przez US2. Wyprowadzenie PB4
realizuje dwa zadania. Zależnie od potrzeby
pełni funkcję wejścia analogowego, testu-
jącego stan analogowej klawiatury lub jest
ustawiane jako wyjście i steruje blaszką
Rys. 1
Rys. 2
18
Sierpieñ 2010
Elektronika dla Wszystkich
Sterownik kamery „OKO”
Projekty AVT
nolegle buforów, będących wzmacniaczami
prądowymi (układy Darlingtona). Każdy z
nich może załączać obwody o napięciu do 50V
i prądzie do 0,5A. Dzięki równoległemu połą-
czeniu buforów w pary po dwa, ich wydajność
prądowa teoretycznie wzrasta do 1A na jedno
uzwojenie silnika. Wyjścia ULN2803 połączo-
ne są ze złączem silnika ZS. Diody LED nie są
konieczne do poprawnej pracy układu, ale dają
możliwość obserwacji, w jaki sposób procesor
steruje silnikiem krokowym. Kiedy dana dioda
świeci, to odpowiadające jej wyprowadzenie
silnika jest załączone. Podczas pisania lub ana-
lizy programu sterującego należy uwzględnić
to, że bufory w ULN2803 są negatorami.
Schemat drugiej wersji układu ze wzmac-
niaczem L298 przedstawiony jest na
rysunku
3
. Układ L298 jest specjalizowanym wzmac-
niaczem przeznaczonym do sterowania silni-
ków i to nie tylko silników krokowych, ale
także zwykłych silniczków na prąd stały. Ma
on kilka końcówek pomocnych do odpowied-
niego sterowania i do pomiaru parametrów
pracy silnika. Ze względu na małą liczbę
portów układu ATtiny13 i dla uproszczenia
programu, układ L298 pracuje tylko jako
wzmacniacz sygnałów sterujących z mikro-
kontrolera. Dla nas najważniejsze jest że
wydajność prądowa poszczególnych wyjść
wynosi 2A. Drugą ważną zaletą L298 jest
to, że jego wyjścia umożliwiają sterowanie
silników bipolarnych. Układ wymaga zabez-
pieczenia wyprowadzeń sterujących silnikiem
za pomocą diod (na schemacie są to diody
D1 do D8). Według noty informacyjnej ukła-
du L298 powinny to być szybkie diody o
dość dużej wydajności prądowej, ale ja w
układzie testowym zastosowałem popularne
diody 1N4007. Po wielu godzinach testów z
różnymi silniczkami małej mocy, układ działa
niezawodnie. Jednak przy obciążaniu układu
silnikami pobierającymi duży prąd trzeba
pamiętać o zastosowaniu właściwych diod i
radiatora odprowadzającego ciepło.
(ZERO i MAX). Procedury i rejestry silnika
kontrolują jego położenie w zakresie od 0
do 65535 kroków. Wiele można by napisać
na temat najciekawszych procedur programu,
czyli automatycznego ustawiania na pozycję
„ZERO” lub obracaniu się rotora do wcześniej
zapamiętanych pozycji. Jednak ze względu na
obszerność tematu, wspomnę tylko, że wszyst-
kie przesunięcia obliczane są w programie
głównym, a do timera przekazywane są tylko
informacje o kierunku obrotów i liczbie kro-
ków (sekwencji) przesunięcia. Po przekazaniu
parametrów do timera, procedura z programu
głównego sprawdza, czy został ustawiony
bit stopu
Program
Program po rozpoczęciu pracy ustawia wstęp-
nie najważniejsze rejestry oraz parametry
pracy timera i przetwornika ADC. Program
główny cyklicznie wywołuje procedurę testu
stanu klawiatury i w razie wykrycia wciśnię-
tego klawisza zostaje uruchomiony podpro-
gram jego obsługi. Zadania związane ze ste-
rowaniem silnika, generowaniem dźwięków i
odmierzaniem czasu są obsługiwane w prze-
rwaniach timera. Na podstawie zmiennych z
programu głównego procedury timera usta-
lają, jakie zadania należy wykonać podczas
przerwania. Zależnie od ustawienia znacz-
ników bitowych, rejestrów programowych i
wskaźnika fazy położenia wału, procedury
obsługi timera odpowiednio sterują wypro-
wadzeniami silnika i wyliczają – „kontrolują”
położenie wału. Zależnie, czy procedury z
programu głównego ustawiły obroty w prawo,
czy w lewo, zwiększana lub zmniejszana jest
zawartość wskaźnika sekwencji obrotu silnika
R_FAZY_SIL
. Na podstawie wartości trzech
młodszych bitów tego wskaźnika pobierana
jest dana z tabeli
. Ustawienie tego bitu
oznacza, że silnik osiągnął zadaną wcześniej
pozycję i zatrzymał się. Następnie zostają
obliczone i przekazane do timera nowe dane.
Montaż i uruchomienie
Układ można zmontować na jednostronnej
płytce drukowanej. Przygotowałem dwie wer-
sje płytki drukowanej – jedną dla układu z
ULN2803 pokazana na
rysunku 4
. Druga
wersja płytki przeznaczona dla wzmacniacza
L298 zamieszczona jest na
rysunku 5
.
Schematy i wzory płytek wykonane zostały
za pomocą programu EAGLE 4.13. Programy
w postaci źródłowej i HEX dostępne są
w Elportalu. Montaż płytek drukowanych
zacznijmy od wlutowania niskich elementów
i zworek (zworki wymagane są tylko na płytce
z układem L298). Złącza do podłączenia kla-
wiatury oraz silnika wykonane są z dociętych
elementów listwy goldpin o rastrze 2,54mm.
Pod mikrokontroler i układ ULN zalecane są
podstawki. Przylutowanie pozostałych ele-
mentów nie powinno sprawić kłopotu. Ścieżki
do złącza silnika i inne, przez które płyną
większe prądy, warto mocno pocynować. Na
rysunku 6
widać rozkład ścieżek i elementów
płytki klawiatury oraz opis funkcji klawiszy.
Przy jej montażu trzeba polutować wszystkie
wyprowadzenia włączników, ponieważ łączą
one układ w matrycę.
Można również uruchomić układ zmon-
towany na płytce stykowej według schematu
z
rysunku 7.
Pomocny przy tym może być
widok z
fotografii 1
. Dzięki zastosowaniu kla-
wisza shift klawiatura z płytki stykowej może
załączać wszystkie funkcje, tak jak ta z szes-
nastoma klawisza-
mi. Wciśnięcie S_
SHIFT i klawiszy od
S1 do S8 odpowiada
klawiszom 1–8 z kla-
wiatury 16-klawiszo-
wej. Są to klawisze
nastaw i zapisu para-
metrów do pamięci
EEPROM. Klawisze
S1-S8 bez S_SHIFT
odpowiadają klawi-
szom sterującym 9-
16.
BSTOP_SIL
. W tabeli
tej zapisanych jest osiem sekwencji stanów
wyprowadzeń PB0 do PB3, które sterują silni-
kiem. Dla zwiększenia precyzji ruchu silnika,
w tabeli wpisane są sekwencje dla sterowania
półkrokowego. W trakcie zmiany kolejnych
ustawień rotora obliczana jest jego aktualna
pozycja i program sprawdza, czy rotor nie
osiągnął pozycji minimalnej lub maksymalnej
TABLA_FAZ_SILN
Rys. 6
Rys. 3
Rys. 4
Rys. 5
Elektronika dla Wszystkich Sierpieñ 2010
Sierpieñ 2010
19
19
Projekty AVT
Napięcie zasilania całego układu powin-
no być stałe i dobrze odfiltrowane. Wartość
napięcia dobieramy z zakresu 7V-24V, odpo-
wiednio do zastosowanego silnika. Napięcie
zasilające silnik należy tak dobrać, aby prąd
pobierany z poszczególnych wyjść sterowni-
ka nie przekraczał prądu nominalnego silnika
oraz nie był większy od dopuszczalnych
wartości prądu wzmacniaczy – tj. 1A dla
ULN2803 lub 2A dla L298. Gdyby okaza-
ło się, że napięcie wymagane do zasilania
silnika musi być mniejsze od 6V to trzeba
oddzielić na płytce obwody zasilania silnika
i stabilizatora napięcia dla procesora. W tym
celu przecinamy zwężenie na ścieżce dopro-
wadzającej napięcie do stabilizatora i oba
obwody zasilamy z oddzielnych źródeł prądu
z zachowaniem wspólnej masy. Na schema-
tach miejsce rozdzielenia zasilania jest pogru-
bione i oznaczone opisem ZW.
Ze względu na odmienny sposób sterowania
układów ULN2803 i L298 do zaprogramowania
mikrokontrolera wybieramy program zależnie
od tego, jaki wzmacniacz jest zastosowany w
układzie. Dla ULN2803 programujemy kodem
z pliku OKO_ULN.HEX, a dla L298 stosujemy
program z pliku OKO_L298.HEX. Warto też
zaprogramować pamięć EEPROM plikiem EEP.
W pliku tym zapisane są wstępne – domyślne
nastawy pracy układu, które możemy potem
zmieniać i zapisywać poleceniami z klawiatury.
Po zaprogramowaniu układu i podłączeniu
zasilania i klawiatury oraz, co jest bardzo
ważne, właściwym
podłączeniu silnika
układ powinien od razu
działać. Tu może poja-
wić się wątpliwość,
jak podłączyć silnik
do tego sterownika?
Na
rysunkach 8a, 8b
i 8c
widoczne są trzy
układy silników krokowych, mają one 4, 5 lub
6 przewodów do podłączenia. Przy ustalaniu
wyprowadzeń najlepiej posłużyć się omo-
mierzem. W silniku z czterema przewodami
(rys. 8a)
łatwo jest ustalić cewkę A i B. Są to
dwie jednakowe cewki niepołączone ze sobą.
Wyprowadzenia cewki A podłączamy do A1
i A2 w złączu ZS. Cewkę B podłączamy do
B1 i B2. W silniku z 5 przewodami
(rys. 8b)
ustalamy przewód wspólny i podłączamy
go do „+” w złączu ZS. Między przewodem
wspólnym a resztą przewodów jest jednakowa
rezystancja. Pozostałe cztery wyprowadzenia
podłączamy do ZS, eksperymentując tak, aby
silnik obracał się płynnie i bez „skoków”. W
silniku z 6 przewodami
(rys. 8c)
ustalamy
przewody wspólne obydwu zespołów cewek i
podłączamy je do „+” w złączu ZS. Następnie
wyprowadzenia cewek A i B podłączamy
odpowiednio do A1, A2 i B1, B2 złącza ZS.
Jeżeli po załączeniu układu silnik będzie
kręcił się w prawo zamiast w lewo, to trzeba
podłączyć odwrotnie złącze silnika do gniaz-
da ZS (obracamy je o 180°).
8b,
8c
Po pierwszym uruchomieniu programu
trzeba najpierw ustawić pozycję minimalną
– określaną dalej jako pozycję ZERO (pozy-
cja skrajna obrotu w lewo). Pozycja ZERO
powinna być tuż przy punkcie blokującym
dalszy obrót w lewo – umożliwi to później
szybkie odtworzenie nastaw mechanicznych
po włączeniu zasilania. Następnie ustawiamy
pozycję MAX (skrajna w prawo). Zawsze w
pierwszej kolejności trzeba ustawić ZERO
a potem MAX, ponieważ po przestawieniu
pozycji minimalnej – ZERO proporcjonalnie
przesunie się pozycja maksymalna MAX.
Teraz podczas sterowania obrotami w lewo
lub w prawo rotor silnika nie powinien wykra-
czać poza zapisane pozycje ZERO i MAX.
Aby działały funkcje PATROL i szybkie usta-
wianie rotora na pozycję POZ.1, też musimy
je ustawić według opisu poniżej. Nastawy
trzeba zapisać do EEPROM klawiszem 1. Po
każdym uruchomieniu – restarcie procesora
przyciskami 3 lub 8 trzeba ustawić i wpisać
pozycję ZERO, aby następnie program mógł
kontrolować położenie kamery.
Układ powinien reagować na przyciski
według poniższego zestawienia. W nawiasach
podana jest kombinacja klawiszy dla klawia-
tury z klawiszem S_SHIFT z płytki stykowej.
Aby zadziałały klawisze nastaw (1-8) trzeba
je przytrzymać około 3s, aż sygnały dźwię-
kowe informujące o tym, że zaraz zmienimy
nastawę, zakończą się piknięciem. Jeżeli kla-
wisz nastawy puścimy przed piknięciem, to
wartość nastawy nie zostanie zmieniona.
1-( SHIFT +1) – zapis ustawień do
EEPROM
–
przepisuje aktualne nasta-
wy pozycji z pamięci RAM do EEPROM.
Parametry te będą przywracane po każdym
uruchomieniu sterownika.
2-( SHIFT +2)
– odczyt ustawień z
EEPROM
–
przepisuje nastawy z pamięci
Rys. 7
Fot. 1
20
Sierpieñ 2010
Elektronika dla Wszystkich
Rys. 8a,
Projekty AVT
EEPROM do RAM. Po zmianie nastaw bez
zapisania ich do EEPROM można przywrócić
stare nastawy z pamięci EEPROM.
3-( SHIFT +3)
– ustawianie pozycji ZERO
(skrajna lewa) i
4-( SHIFT +4)
– ustawia-
nie pozycji MAX
(skrajna prawa). Pozycje
ZERO i MAX są to nastawy, poza które silnik
nie obróci rotora podczas normalnej pracy.
Dlatego programowanie nowych nastaw
dla tych punktów odbywa się dwuetapowo.
Najpierw musimy przekazać sterownikowi
informację, że chcemy przestawić daną pozy-
cję i być może trzeba będzie wyjechać poza
dotychczasowe ograniczenie ruchu rotora. W
tym celu wciskamy przycisk zmiany danej
pozycji (ZERO lub MAX) i usłyszymy sygnał
informujący o tym, że zaraz zostanie zmie-
niona nastawa. Czekamy, aż minie ten sygnał
i będzie krótkie piknięcie, a następnie chwila
ciszy. Puszczamy wtedy klawisz. Teraz mamy
odblokowaną możliwość obrotu i możemy
przekręcić rotor poza dotychczasowe ograni-
czenie wyliczane programowo. Po ustawieniu
pozycji, aby ją zapisać, wciskamy ponownie
ten sam klawisz nastawy, ale teraz czekamy,
aż miną wszystkie wygenerowane sygnały
(dwukrotna sygnalizacja zmiany nastawy) i
nastąpi cisza. Oznacza to, że nastawa została
zapamiętana w pamięci RAM. Jeżeli chcemy
zachować te i inne nastawy na stałe, to musi-
my przed wyłączeniem zasilania przepisać je
do EEPROM klawiszem 1. Jeszcze raz przy-
pomnę, że zmiana nastawy ZERO zmienia
ustawienie pozycji MAX.
5-( SHIFT +5)
– zapamiętaj pozycję POZ.1
–
zapisuje aktualną pozycję w pamięci. Po
naciśnięciu klawisza 9 kamera automatycznie
zostanie obrócona na zapamiętaną pozycję.
6-( SHIFT +6)
– zapamiętaj pozycję
PATROL1 dla funkcji PATROL
i
7-(
SHIFT +7)
–
zapamiętaj pozycję PATROL2
dla funkcji PATROL
–
funkcje te zapamię-
tują dwie pozycje, pomiędzy którymi kamera
będzie się stale obracać w lewo i w prawo,
„obserwując” określony wycinek terenu. Po
ustawieniu tych pozycji funkcję patrol załą-
czyć można klawiszem 10.
8-( SHIFT +8) – AUTOZERO
–
automa-
tyczne ustawianie na pozycję ZERO (skrajna
w lewo)!* Funkcja ta umożliwia odtworzenie
ustawień mechanicznych po załączeniu zasi-
lania –
aby działała ta funkcja, mechanizm
musi mieć pozycję oporu, uniemożliwiającą
stałe kręcenie się silnika. Jeżeli
pozycja ZERO została zapisana
tuż przy tym punkcie blokady
obrotu, to po przyciśnięciu kla-
wisza 8 rotor dojedzie do tej
blokady i układ wyzeruje licz-
nik pozycji. Teraz zapamiętane
wcześniej pozycja POZ.1 i pozy-
cje dla funkcji PATROL oraz
ZERO i MAX będą ustawiać
rotor w tych samych miejscach,
co przed wyłączeniem zasilania
lub innym niekontrolowanym
przesunięciem ustawienia kame-
ry (rotora).
9-(1)
– ustawia rotor na pozy-
cję POZ.1
10-(2)
– włącza funkcję PATROL
11-(3)
– (V-) zmniejsza prędkość obrotu
i
12-(4)- (V+) zwiększa prędkość obrotu
–
tymi klawiszami zmieniamy czasy opóźnień
pomiędzy kolejnymi zmianami pozycji rotora.
Czasy te mają wpływ na prędkość obracania
się rotora. Czym dłuższe czasy przerw tym
silnik wolniej się obraca. Prędkości jest 16
i są one zapisane w tablicy
TAB_TAKT_SIL
programu. Przy zmianie nastawy V+/V- po
osiągnięciu maksymalnej lub minimalnej
nastawy zmienia się sygnał dźwiękowy.
13-(5) – obrót silnika w lewo
– szybko
14-(6) – obrót silnika w lewo
– wolno
15-(7) – obrót silnika w prawo
– wolno
16-(8) – obrót silnika w prawo
– szybko
Na koniec dwa zdania
na temat mechaniki układu.
Silniki krokowe można pozy-
skać ze starych drukarek, ska-
nerów czy stacji dysków. Do
obracania kamer wystarczą
małe silniki z stacji dysków
lub małych gabarytowo dru-
karek. Z doświadczenia wiem,
że czym większy rozmiar dru-
karki, tym ma ona większe
i mocniejsze silniki. W star-
szym sprzęcie częściej były
montowane silniki unipolar-
ne. Konstrukcja mechaniczna
obrotnicy jest bardzo prosta.
Wykaz elementów
Jak wspomniałem, wystarczy zamocować
kamerę do wału silniczka i już mamy gotową
obrotnicę. Montując przekładnię z jednego
koła zębatego, zwiększymy moment obro-
towy i precyzję ruchu kamery. Przewody do
kamery powinny być odpowiednio zamo-
cowane tak, aby nie utrudniały ruchu i nie
plątały się. W konstrukcji mechanicznej
należy uwzględnić fakt, że silniki kroko-
we przy dłuższej pracy mogą się znacznie
nagrzewać. Przed dotknięciem pracującego
silnika trzeba zawsze najpierw sprawdzić
czy nie jest on gorący. Wysoka temperatu-
ra silnika może ogrze-
wać obudowę kamery,
aby nie zaparowała,
ale zbyt wysoka tem-
peratura może nawet
uszkodzić kamerę.
Kamera powinna mieć
możliwość wykonania
tylko jednego obrotu.
Jest to konieczne, aby
nie ukręcić przewo-
dów podłączonych do
niej. Przy konstrukcji
najprostszej blokady
wystarczy odpowied-
nio zamocować do
osi śrubę lub metalo-
wą „wypustkę”, która
będzie się zapierać o
element wystający z
korpusu silnika.
R1,RW1,RW2,RW3 400
Ω
(1%, dobrać)
R3-R6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1k
Ω
R2 . . . . . . . . . . . . . 4,7k
Ω
(1%, dobrać)
RK1-RK7 . . . . . . . . 100
Ω
(1%, dobrać)
R_SHIFT,R_SHIFT’ 400
Ω
(razem 800
Ω
1% lub dobrać)
C1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .470
μ
F/25V
C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100
μ
F/25V
C3,C4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100nF
US1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .ATtiny13
US2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78L05
US3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ULN2803
US4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L298
D1 do D8. . . . . . . . . . . . . . . . . 1N4007
LED1 do 4 . . . . . . .diody LED – dowolner
PIEZO . . . . . piezo z gen. np. KPT-1410
S1-S16, S_SHIFT,S_RES . mikrołączniki
U_ZAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ARK2
ZS i WE_KLAW . . . . . .goldpin 2,54mm
Komplet podzespołów z płytką
jest dostępny w sieci handlo wej AVT
ja ko kit szkol ny AVT-2950.
Wiesław Pytlewski
R E K L A M A
Elektronika dla Wszystkich Sierpieñ 2010
Sierpieñ 2010
21
[ Pobierz całość w formacie PDF ]